一、概述
CS360多波束避碰聲吶系統通過發射水平全向聲脈沖，預警水下障礙物，為無人艇防止擱淺，規避水下危險物體提供可靠解決方案。探頭中包含MRI微慣性航姿模塊，用于應對無人艇水面晃動條件下的數據融合處理，通過先進信號處理算法實現水下障礙物的可靠探測和穩定跟蹤。
二、主要構成
CS360多波束避碰聲吶系統結構緊湊，由聲學探頭、操縱舵機及探桿，舵機控制箱及信號處理機組成。
聲吶濕端結構 聲吶船體安裝示意
為適應無人艇輕型適裝要求，BP-360避碰聲吶采用旋轉舵機將探頭旋轉入水，入水深度隨航速在0.6-1.0m變化，探頭俯仰角度隨環境水深變化自適應調整。
CS360聲吶通過多幀數據關聯融合，形成避障數據報文供無人艇導航使用。為便于進出港操縱，避碰聲吶可以將避障圖像上傳指控終端，方便人工進出港引導。
三、主要用途
CS360多波束避障聲吶用于無人艇規避水下障礙物，實現進出港引導等功能，保障無人艇在淺灘多礁石水域航行安全。聲吶系統可以通過增加小目標探測軟件模塊，提供水下目標探測、跟蹤能力。
四、聲吶主要技術參數及規格
CS360聲吶系統主要技術參數：
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最大探測距離
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250m
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工作頻率
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137kHz
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探測視角
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360o(H)/7o(V)
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入水深度
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≥ 1m (船靜止)
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距離分辨
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4cm
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避障報文延遲
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1秒
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方位分辨
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4o
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探頭尺寸
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Φ180×200mm
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成像幀率
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5幀/秒(80m)
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系統總重量
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65kg
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工作溫度
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-10～50℃
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存儲溫度
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-40～70℃
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探頭 系統控制箱
舵機沿艙壁安裝
